金沢の魅力とマイクロマウス

マイクロマウスアドベントカレンダー6日目、昨日のエアプ回路レビューアー@Full "Stuck" Engineerさんから続きます。

さて、今日のアドベントカレンダーですが、「 金沢の魅力とマイクロマウス」と題して、皆様に金沢の魅力と、私のマイクロマウスを少し紹介させていただこうかなと思います。

【自己紹介】

初めに自己紹介させてください。。。

私は福井大学のらくり工房I.Sysでマイクロマウスに出会い、それから今までのらりくらりとマイクロマウスを作り続けています。

大学院卒業後は、リレーで有名なあの会社の子会社に就職し7年間勤務しました。しかし、2021年にSNSで話題のあの某モーターの会社に買収されてしまいました。ソレをきっかけに(仕事と待遇が嫌すぎて)、母と妹の面倒を見るためにも、Uターンで石川県に転職しました。

今はスマホの基板を作ってる会社に勤めてます。(本業はMLCCですね・・・

【金沢の魅力】

「金沢の魅力とは何か」と考えてみましたが、よくわからないのです。よくわからなかったので、金沢の観光マップを眺めてみました。そこで、1つ分かったことがあります。観光マップ上の赤□が主要観光地、黄□は飲食街です。青丸は半径1キロの円です。

金沢城公園を中心に半径1キロ圏内に、ほとんどの主要観光地、飲食店がまとまっています。

地図上には載せていませんが、金沢駅前から近江町市場、近江町市場から片町までの道路沿いにはホテルが立ち並んでいます。

つまりは、大通り沿いのホテルに泊まれば大体の主要観光地は徒歩で回れて、夜は近くの飲食店で北陸の味を満喫し、酔ったその足で近くのホテルに帰れるのです。

とは言っても、比較対象がないとよくわからないので、金沢と似たような観光地の京都と比較したいと思います。過去に私は会社の夏休みに京都で5日滞在したことがあります。京都には金沢と比較にならないくらい有名な観光地がたくさんありますが、1つ1つがまぁまぁ遠く、車があれば比較的簡単に観光できますが、駐車場も少ないため、バスや電車を使わないと5日間でも回り切れないのです。

そんな京都と比べると金沢は観光地やお店、ホテルは少ないですが、非常にコンパクトにまとめられていて、観光のしやすい場所なのです。

また、毎年年雪が降りますので、雪中の城、寺、武家屋敷は京都とはまた違う景色を楽しむことができます。(京都も雪は降りますけどね

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と、浅い知識と、簡単に調べたことを書いてみましたが、金沢の魅力は伝わりましたかね。。。

このパートの最後に、絶対行ってほしい金沢の観光地を１つ紹介したいと思います。

妙立寺(寺町寺院群)

別名、忍者寺と言います。絶対に行ってほしいお寺です。妙立寺は江戸時代に前田家主君が通っていたお寺で、どちらかというと、武家の寺です。しかし、忍者寺と呼ばれる理由は寺の構造から来ています。

前田家主君は加賀藩の殿様です。江戸時代は平和な時代とは言え、要人が気軽にお寺参りに来て命を狙われないとは限りません。そこで、殿様が安心してお参りできるように、このお寺には隠し扉、隠し階段、隠し部屋、隠し通路、落とし穴がそこかしこに配置されているのです。なんとも、マウサーにとっては重ね探索したくなるお寺なのです。（私は2回行きました。。。

内部は案内員同伴で決まったコースを歩きますので、好き勝手に動き回れないのが残念ですが、一度は行っていただきたい場所です。ここは、電話による完全予約制なので、行く場合は事前連絡してください。

他にもオススメの観光地や飲食店があるですが、これ以上ダラダラと書いても読んでいただいている皆様の時間を無駄に消費させてしまうだけなので、ここで止めにしたいと思います。もし、金沢の観光地や飲食店について知りたい場合は私に一声お掛けいただければ知っている限りでお教えしますので、気軽にお声がけください。

【マイクロマウス】

アドベントカレンダーの内容を見ると、皆様マイクロマウスの技術的な内容について語るのだと思いますが、私は皆様に語れるような知識も言葉も持ち合わせていないので、私のマイクロマウスの紹介でご勘弁ください。以下は簡単なスペックになります。

DURANDAL

機体名：DURANDAL

モーター：SH2141-5541、SH2141-5511

バッテリー：7.4V 260mAh(3.7V 260mAh 2cell)

モータードライバー：DRV8834

マイコン：SH7125

センサー：SFH309 + OSI5FU3A11C

プログラム：Pico Classicベース

サイズ：53 x 38 x 16 [mm]

重量：72 [g]

私は回路もプログラムも全く得意ではないです。

何とか既存のデータでマイクロマウスを作れないかと思案して作った期待です。

私はDCモーターでマイクロマウスが作れない人なので、モーターはステッピングモーターを選ばざるを得なくなります。ただ、せっかく作るのならばと、将来的に斜め走行もできるように、横幅は小さく作ることとしました。

モータの選定では、国内で比較的出回っているHV型のモーターを探しました。

色々と探してみると、三洋電機から□14mmのHV型のものがあることがわかりました。

よく出回っている□20mmのものよりも6mmも小さく、2個のモーターを前後に並べても長さ12mm、高さを6mm小さくすることができます。

SH2141-5541(SANYO様HPより引用)

何とかしてこのモーターを生かしてマイクロマウスを作れないかとFusion360上で3Dモデルと格闘しました。結果として、私のマイクロマウスで一番特徴的な構造となりました。

このマウスは両軸のステッピングモータと片軸のステッピングモーターを1個ずつ使います。

本来ならば片軸を2個でギアをかませてマウスの中心に車輪を持ってくるような構造にします。そうすると、マウスの車幅がどうしてもギアやマウントの分だけ大きくなってしまいます。

方軸モーターを前後配置したマイクロマウス

私のマウスは両軸ステッピングモーターの軸上に左右の車輪が来るようになっています。

DURANDALのモーター回り

上の画像を詳しく説明すると、下車輪は両軸モーターの軸に直接ねじ止めされていて、ダイレクトドライブしています。上車輪は軸と車輪の間をベアリング入れてCリングで入れているだけです。両軸モーターの軸が回転しても、上車輪はベアリングのおかげで回転しない構造となっています。

上車輪は両軸モーター隣に置いた方軸モーターのギアで駆動するようになっています。

上側車輪周辺の構造

私は今までに幾つかの大会に参加してきましたが、この構造のマウスには出会ったことがないので、特徴のあるマウスに仕上がったのではないかと思っています。

それから、詳しくは説明しませんが、このモーターの配置のおかげで、センサーやバッテリーをマウスの前側に置くスペースが確保できことができたのも、一つの特徴ですね。

そろそろ次の日になりそうなので、ここら辺にしようかなと思います。

他にも、モータハーネスをフレキ基板に変更したり、省スペース化のために基板やマウスのハウジングをフライスで抉ったり、小型化するために様々な技術に挑戦した機体となっています。

速度も成績もいまいちですが、何とか完走してくれる特徴ある1台です。

全日本大会はバージョンアップした機体で参加したいと思います。

【最後に】

明日はKazuki.Iidaさんの「高尾駅周辺の美味しいお店」です。からくり工房A:Macトップクラスのグルメ、Iidaさん。私もIidaさんに連れられて美味しいお店にたくさん行きました。明日はどんなお店を紹介してくれるのでしょうか。